Books | Robot_Books | Fig_7

Micro Instructions:
Y1 = y1
Y2 = y2 y3 y4 y5
Y3 = y6
Y4 = y7
Y5 = y8
Y6 = y9
Y7 = y10
Y8 = y11
Y9 = y12 y13 y14
Y10 = y15
Y11 = y16
Y12 = y17
Y13 = y18 y19 y20 y21
Y14 = y22
Y15 = y23
Y16 = y2 y19 y20 y5
Y17 = y24
Y18 = y25
Y19 = y26 y27
Y20 = y28
Y21 = y29 y30 y31 y31
Y22 = y32
Y23 = y33

Micro Operations :
y1  : DistRg:=Ds_cnt
y2  : REngCtrl1:=1
y3  : REngCtrl2:=1
y4  : LEngCtrl1:=1
y5  : LEngCtrl2:=1
y6  : StopFlag:=0
y7  : StopFlag:=1
y8  : SpeedRg:=x"0C35"
y9  : SpeedRg:=x"2BF2"
y10  : SpeedRg:=x"186A"
y11  : DsTrig:=0
y12  : DsTrig:=1
y13  : DsTrig_cnt:=0
y14  : Ds_cnt:=0
y15  : Ds_cnt:=Ds_cnt+1
y16  : DsTrig_cnt:=DsTrig_cnt+1
y17  : AngleDiff:=CompRg2-CompRg1
y18  : REngCtrl1:=0
y19  : REngCtrl2:=0
y20  : LEngCtrl1:=0
y21  : LEngCtrl2:=0
y22  : CompRg2:=AngleCnt
y23  : CompRg1:=AngleCnt
y24  : pwm:=0
y25  : pwm_cnt:=pwm_cnt+1
y26  : pwm_cnt:=0
y27  : pwm:=1
y28  : CompTrig:=0
y29  : CompTrig:=1
y30  : CompTrig_cnt:=0
y31  : AngleCnt:=0
y32  : AngleCnt:=AngleCnt+1
y33  : CompTrig_cnt:=CompTrig_cnt+1

Logical Conditions :
File      Draw
x1  : StopFlag
x2  : start
x3  : DistRg>x"186A0"
x4  : DistRg>x"3D090"
x5  : DistRg>x"B71B0"
x6  : Ds_echo
x7  : DsTrig_cnt=x"1f4"
x8  : AngleDiff>=x"00003"
x9  : DistRg<x"186A0"
x10  : pwm_cnt<x"30D4"
x11  : pwm_cnt<SpeedRg
x12  : Compecho
x13  : CompTrig_cnt=x"1f4"